あらまし
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3次元キーポイントマッチングのための点群密度変化及び欠落に頑健なLocal Reference Frame 秋月 秀一 橋本 学 誌名 電子情報通信学会論文誌 D Vol.J99-D No.8 pp.727-736 発行日: 2016/08/01 早期公開日: 2016/05/06 Online ISSN: 1881-0225 DOI: 10.14923/transinfj.2015IUP0006 論文種別: 特集論文 (画像の認識・理解論文特集) 専門分野: キーワード: 3Dキーポイントマッチング, 3次元物体認識, ポイントクラウド, Local Reference Frame, 本文: PDF(2MB)>>
あらまし: 3次元キーポイントマッチングにおいて，キーポイント上に設定される局所的な参照座標系(LRF)は，特徴量記述の再現性や姿勢の推定精度を大きく左右するものであり，特徴量の設計と同等以上の重要な役割を担っている．本論文では，実シーンでの認識時に問題となりやすい，照合対象の点群密度の違いや，オクルージョンによる点群欠落に対して頑健なLRFを提案する．提案手法は，点群欠落に頑健なLRFに対して，局所的な密度変化の影響を低減するための正規化処理を加えることにより，座標系の再現性を向上させた．実験により，提案するLRFは従来の代表的なLRFである，SHOT，BOARD等と比較して両外乱への頑健性が高いことを確認した．更に，キーポイントマッチング時にLRFを提案手法に差し替えるだけで，対応点探索の信頼性が向上することを確認した． | |||||
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