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IEICE Trans - 深層強化学習を用いた不確かな入力遅延のある非線形システムの安定化

深層強化学習を用いた不確かな入力遅延のある非線形システムの安定化

池本　隼也
潮　俊光

誌名
電子情報通信学会論文誌 A   Vol.J102-A    No.10    pp.268-271
発行日: 2019/10/01
Online ISSN: 1881-0195
DOI: 
論文種別: レター
専門分野: 
キーワード: 
制御入力遅延,  強化学習,  深層強化学習,  

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あらまし: 
制御入力に遅延をもつシステムへ通常の深層強化学習アルゴリズムを応用する場合，遅延の影響で学習が進まないことがある．この問題に対して，環境の状態に過去の制御入力列を加えた拡張状態を深層ニューラルネットワークへの入力として深層強化学習法を提案する．シミュレーションによって，入力遅延がランダムに変動しても，学習が進むことを確認する．