複数同伴者とのグループコミュニケーションを考慮した複数ロボット車椅子システム

鈴木 亮太  新井 雅也  佐藤 慶尚  山田 大地  小林 貴訓  久野 義徳  宮澤 怜  福島 三穂子  山崎 敬一  山崎 晶子  

誌名
電子情報通信学会論文誌 A   Vol.J98-A   No.1   pp.51-62
発行日: 2015/01/01
Online ISSN: 1881-0195
DOI: 
論文種別: 特集論文 (ヒューマンコミュニケーション〜人々の生活を幸せで豊かにしていくICTとコミュニケーション〜論文特集)
専門分野: 
キーワード: 
ロボット車椅子,  ヒューマンロボットインタラクション,  グループコミュニケーション,  エスノメソドロジー,  レーザ測域センサ,  

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あらまし: 
車椅子の潜在的需要の増加にともない,多くのロボット車椅子が研究されている.高齢者介護施設では,「話しかけ」が心身の健康維持に重要であることから,施設利用者とのコミュニケーションを重要視している.一方で,高齢者介護施設では人手不足により一人の介護士が複数の車椅子を移動させざるを得ない状況がある.そこで,本論文では,複数のロボット車椅子と複数の同伴者がグループで移動する場合に着目し,グループコミュニケーションに配慮したフォーメーションを維持して移動する複数ロボット車椅子システムを提案する.コミュニケーションに適切なフォーメーションは,社会学のエスノメソドロジーの手法を用いて,グループ内コミュニケーションを観察・分析した結果から導く.車椅子に設置したレーザ測域センサにより,複数の同伴者の位置と姿勢を実時間で追跡する.また,あらかじめ作成した環境地図を用いて各車椅子の位置と姿勢の推定を行う.得られた情報を地図上で統合・共有することにより,任意のフォーメーションを維持して各車椅子が協調移動する.実際の高齢者介護施設にて,介護士及び施設利用者に利用頂き,提案の有効性を確認した.