基線長が短い車載ステレオカメラのための障害物検出手法

和泉 圭祐  三浦 衛  伊藤 康一  青木 孝文  

誌名
電子情報通信学会論文誌 A   Vol.J98-A   No.1   pp.165-175
発行日: 2015/01/01
Online ISSN: 1881-0195
DOI: 
論文種別: 論文
専門分野: 画像
キーワード: 
運転支援システム,  障害物検出,  ステレオビジョン,  位相限定相関法,  視差クラスタリング,  

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あらまし: 
本論文では,(i) 位相限定相関法 (Phase-Only Correlation: POC)に基づく高精度なステレオ画像の対応付けを用いた視差画像の生成と,(ii) 微分処理に基づく等視差領域のクラスタリングを組み合わせた障害物検出手法を提案する.POCに基づくステレオ画像の対応付けを用いることで,基線長が短いステレオカメラで撮影した画像に対しても,密で正確な視差画像を生成することができる.カメラに正対する障害物が等しい視差をもつ領域で表現されることを利用して,微分処理に基づく簡便なクラスタリングにより障害物を検出する.基線長が短いステレオカメラで撮影した動画像を用いた性能評価実験を通して,提案手法が従来手法と比べて障害物を過不足なく検出できることを示す.