バイラテラル制御に基づく触覚伝送におけるパケットロスの評価

鈴木 希  桂 誠一郎  

誌名
電子情報通信学会論文誌 B   Vol.J96-B   No.8   pp.842-849
発行日: 2013/08/01
Online ISSN: 1881-0209
DOI: 
Print ISSN: 1344-4697
論文種別: 論文
専門分野: ネットワーク
キーワード: 
実世界ハプティクス,  バイラテラル制御,  パケットロス,  電流飽和,  

本文: PDF(1.5MB)>>
論文を購入




あらまし: 
近年,視覚情報や聴覚情報に続き触覚情報の伝送を目的とする研究が盛んに行われている.触覚情報を遠隔地へ伝送するためには,ネットワークを介し操作者側と遠隔地側の二つのシステム間で作用反作用の法則を実現させる必要がある.しかし,ネットワークを介すことで通信遅延やパケットロスが発生し,触覚伝送性能を劣化させてしまうという問題がある.これまで,通信遅延を補償する研究は多くなされてきたが,パケットロスやビットエラーなどの問題を扱った研究は少ない.そこで,本論文では触覚伝送におけるパケットロスに着目し,パケットロスの影響を低減させる手法を提案する.まず,パケットロスがシステムに与える影響について調査し,使用するアクチュエータとパケットロスの関係について明らかにする.触覚伝送においては,パケットロス率を減らすのではなく,ロスによる影響を低減させることが重要であるため,本論文では複数経路を用いた触覚伝送手法を提案し,その有効性を実験により示す.