移動ロボットによる統一座標系での広域分散カメラキャリブレーション

横矢 剛  長谷川 勉  倉爪 亮  村上 剛司  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J92-D   No.1   pp.123-130
発行日: 2009/01/01
Online ISSN: 1881-0225
DOI: 
Print ISSN: 1880-4535
論文種別: 論文
専門分野: 画像認識,コンピュータビジョン
キーワード: 
カメラキャリブレーション,  分散ビジョン,  協調ポジショニング法,  センサネットワーク,  

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あらまし: 
分散カメラネットワークシステムは環境情報を用いる様々なアプリケーションで使用されている.環境情報の正確な取得には,広域に配置したカメラのキャリブレーションが必須である.我々は,移動ロボット群を用いて,広域に分散配置したカメラを統一の座標系でキャリブレーションする手法を提案する.ビジョンで検出可能なマーカを搭載したロボット群が,各カメラ視野内を移動してキャリブレーションに必要なデータを取得する.このロボット群が自己位置を測定しながら,各カメラ視野を訪れて分散カメラのキャリブレーションを実現する.実験では,2箇所の曲がり角を含んだ85 mの通路にある5台のカメラをキャリブレーションした.これらのうち,誤差が最大となったカメラの三次元誤差平均は60 mmとなった.