道路面管理のための劣化にロバストな白線検出手法

田中 直樹  小栗 朗  鎌原 淳三  井上 健  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J91-D    No.8    pp.2129-2136
発行日: 2008/08/01
Online ISSN: 1881-0225
DOI: 
Print ISSN: 1880-4535
論文種別: 論文
専門分野: 画像認識,コンピュータビジョン
キーワード: 
白線,  路面画像,  Jensen-Shannon divergence,  モフォロジー,  セグメンテーション,  

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あらまし: 
本論文では,レーザ路面画像からの白線抽出方式を提案している.道路面管理において主要な路面要素の一つである白線領域の抽出が必要となり,その抽出方式は白線の劣化による切れやかすれに頑健であることが求められる.また,路面の荒れに起因する高ノイズ性,撮像に用いたレーザイメージング装置の低コントラスト性にも耐え得る必要がある.提案方式は,Jensen-Shannon divergenceを用いたエッジ抽出及びモフォロジーを用いたエッジ強調,ノイズ処理,領域抽出に基づいており,レーザ路面画像の低コントラスト性や白線のかすれなどに対応できる抽出を実現している.コマツエンジニアリングにより公開された319枚の路面画像データベースと新たに提供された路面画像7733枚(非公開)を用いた白線抽出実験を実施し,それぞれ約95%,98%の正抽出率を得ている.なお,レーザイメージング装置では,一部の黄線がやや暗い白線として観測されるため,それらも対象として抽出し,抽出後平均輝度値による白線・黄線の判別を試みている.