位置合せによる移動型レンジセンサのための形状補正

阪野 貴彦  池内 克史  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J91-D   No.8   pp.2089-2098
発行日: 2008/08/01
Online ISSN: 1881-0225
DOI: 
Print ISSN: 1880-4535
論文種別: 論文
専門分野: 画像認識,コンピュータビジョン
キーワード: 
移動型レンジセンサ,  パラメータ付き位置合せ,  大規模形状計測,  

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あらまし: 
大規模物体や都市空間の形状取得では,浮遊体や車両などの移動体にレンジセンサを搭載しての計測が考えられる.ところが,計測プロセス中にレンジセンサが運動すると,得られる形状データがひずんでしまう.そこで本研究では,計測中にレンジセンサが移動することによるひずみを補正するための手法を提案する.提案手法では,あらかじめ固定型のレンジセンサによって得られた形状データとの重複部分を利用し,固定型レンジセンサによるデータとの位置合せをしながら,ひずんだ形状データを補正する.レンジセンサを搭載した移動体の運動が滑らかであるとの仮定のもと,運動パラメータを時間の連続関数として近似し,拡張したICPアルゴリズムを用いて位置合せすることで,ひずみの除去を行う.また,この拡張型ICPアルゴリズムの高精度化・高速化を行った上,CGによるシミュレーションを用いて,本手法の精度や有効性を評価する.最後に,実計測によるデータを用いて,実データにおいても本手法が有効であることを示す.