環境変化の予測情報を利用するモジュール切換型行動生成モデル

郷古 学  伊藤 宏司  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J91-D   No.3   pp.813-822
発行日: 2008/03/01
Online ISSN: 1881-0225
DOI: 
Print ISSN: 1880-4535
論文種別: 論文
専門分野: バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング
キーワード: 
行動生成モデル,  予測,  モジュール構造,  ニューラルネットワーク,  

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あらまし: 
本研究では,モジュール構造を有する学習型の行動生成モデルを提案する.提案モデルは学習により,単純なセンサ-モータ写像を実現する複数のモジュールを獲得し,それらを次々と切り換えることで行動生成を行う.モジュールの切換には,センサから得られる刻々の観測情報のみではなく,現在までの状態遷移に基づいた予測情報を用いる.予測情報を用いることで,不確定性を含む環境においても適切な行動生成が実現でき,また,文脈依存的な行動生成も実現できる.計算機実験により,提案モデルを自律移動ロボットナビゲーションへ適用し,予測情報が行動生成に与える影響について考察した.また,環境との相互作用により,予測情報の影響をオンラインで調整する手法を提案し,その有効性を示した.