複数の未校正カメラを用いた三次元侵入検知システム

川端 聡  日浦 慎作  佐藤 宏介  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J91-D   No.1   pp.110-119
発行日: 2008/01/01
Online ISSN: 1881-0225
DOI: 
Print ISSN: 1880-4535
論文種別: 論文
専門分野: 画像認識,コンピュータビジョン
キーワード: 
侵入検知,  射影復元,  視体積交差法,  平面射影変換,  凸包,  

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あらまし: 
本論文では,三次元空間中に任意に設定した領域への侵入を複数の未校正カメラによって実時間で検知するシステムを提案する.このシステムは三次元形状復元手法の一つである視体積交差法に基づいているが,平面間透視投影を用いた限定的な形状復元を行うため検知にかかわるすべての処理を二次元空間で行うことができ,三次元空間中で完全な形状復元を行う手法に比べて効率的に物体の侵入を検知することが可能である.また,複数カメラによる形状計測において校正は避けて通ることのできない問題であり,基準物体や複雑な手順を要求される場合が多く,専門知識をもたないユーザは行うことが困難な作業である.このため,提案システムではユーザがマーカを用いて大まかに入力した点群を射影復元し,その凸包を侵入禁止領域として自動生成することにより,校正作業を不要にした.したがって,ユーザは個々のカメラの仕様や配置を意識することなく直観的に侵入禁止領域を設定することが可能である.