力覚インタラクションのための動的変形モデル

田川 和義  広田 光一  廣瀬 通孝  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J90-D   No.9   pp.2615-2623
発行日: 2007/09/01
Online ISSN: 1881-0225
DOI: 
Print ISSN: 1880-4535
論文種別: 論文
専門分野: コンピュータグラフィックス
キーワード: 
変形モデル,  弾性体,  力覚インタラクション,  記録再生,  インパルス応答,  

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あらまし: 
本論文では,動的に変形する物体に対する力覚インタラクションのためのアプローチを提案する.提案手法では,すべての自由度にインパルス的な力が作用した際の変位の時間変化を集合として物体の挙動を定義し(これをインパルス応答変形モデルと呼ぶことにする),このモデルと過去の操作力の履歴とを畳み込むことによって物体の変形を得る.この手法の特長は,操作力の計算量がモデルの複雑さに依存しないことであり,高速性が要求されるアプリケーションに有効である.また,物体の変形の計算量はモデルの複雑さに比例する.プロトタイプの実験環境を構築し,提案手法のパフォーマンスの評価実験により,その有効性を示した.