EbC画像対を用いた三次元物体の高速線形姿勢推定

天野　敏之
玉木　徹

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J90-D    No.8    pp.2060-2069
発行日: 2007/08/01
Online ISSN: 1881-0225
DOI: 
Print ISSN: 1880-4535
論文種別: 特集論文 (画像の認識・理解論文特集)
専門分野: トラッキングと動作解析
キーワード: 
姿勢推定,  パラメトリック固有空間法,  BPLP,  EbC画像対,  

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あらまし: 
本論文では三次元物体の姿勢パラメータを二次元画像から高速に推定する方法として，EbC（Estimation-by-Completion）法を提案する．EbC法は，アピアランスベース姿勢推定を，画像に埋め込まれた情報トラックの復元という問題としてとらえ，固有空間法による学習結果をもとにBPLP法で画像補完することで情報トラックを復元し，パラメータ推定を実現する．また，画像補完とパラメータ推定の計算を2枚の画像（EbC画像対）に集約し，各パラメータの推定を画像の内積演算と簡単な三角関数のみで実現するため，パラメータ推定を高速に行うことができる．実験では，鉛直軸周りの回転と画像面での並進の3自由度の姿勢パラメータ推定結果を示し，EbC法の精度と計算コストについて述べる．