Analysis by Reality-Based Simulationに基づく関節物体の力学的機能推定

大田　博義
木村　朝子
島田　伸敬
田中　弘美

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J90-D    No.7    pp.1799-1811
発行日: 2007/07/01
Online ISSN: 1881-0225
DOI: 
Print ISSN: 1880-4535
論文種別: 論文
専門分野: マルチメディア処理
キーワード: 
仮想環境シミュレータ,  リアリティベーストシミュレーション,  力学的機能推定,  関節物体,  ハプティックビジョン,  

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あらまし: 
道具としての物体の機能は，“物体－物体に作用する主体（人間の体や手）－物体が作用する対象”，の相互間のインタラクションにより達成される．しかし，これら相互間のインタラクション/接触の様相を実世界で同時に観測することは困難である．そこで本論文では，Analysis by Reality-Based Simulationアプローチと呼ぶ，実世界に依拠したシミュレーション結果の解析に基づいて，はさみのような機能をもつ関節物体の，(1)可能な力学的機能をすべて推定し，更に，(2)主機能を呼ぶ最ゆうの力学的機能とその物体を把持する手の把持姿勢を，推定する方法を提案する．はさみ，ペンチ，ピンセット等の7種類の関節物体の力学的機能を推定した実験結果を示し，30人の被験者による主観評価実験との比較から提案手法の有効性を検証した．