対話ロボットの動作に頑健な頭部ジェスチャ認識

中島　慶  江尻　康  藤江　真也  小川　哲司  松坂　要佐  小林　哲則  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J89-D   No.7   pp.1514-1522
発行日: 2006/07/01
Online ISSN: 1881-0225
DOI: 
Print ISSN: 1880-4535
論文種別: 論文
専門分野: 画像認識，コンピュータビジョン
キーワード: 
頭部ジェスチャ認識,  オプティカルフロー,  HMM,  対話ロボット,  

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あらまし: 
ロボットが人と対話をする上で，対話相手の頭部ジェスチャを認識することは，自然な対話を実現するために重要である．しかし，ロボット頭部に設置したカメラからの入力画像をジェスチャの認識に用いる場合，ロボット自身も頭部ジェスチャを行うことが求められるため画像は乱れ，認識は困難となる．本論文では，HMMによるジェスチャ認識を対象として，揺れの多い画像への対処法について検討した．具体的には，HMMの出力確率をロボットの動作ごとに用意した上で，これをロボット動作に応じて切り換えて使用することを試みた．評価実験の結果，ロボット動作に応じたモデルの切換を行うことで，これをしない場合に比べ79％のエラーを削減でき，提案法の有効性が確かめられた．