画像トラッキングによる移動型レンジセンサからの形状補正

阪野 貴彦  池内 克史  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J89-D   No.6   pp.1359-1368
発行日: 2006/06/01
Online ISSN: 1881-0225
DOI: 
Print ISSN: 1880-4535
論文種別: 論文
専門分野: 画像認識,コンピュータビジョン
キーワード: 
移動型レンジセンサ,  大規模文化遺産,  三次元形状復元,  

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あらまし: 
巨大物体の三次元形状計測では,クレーンやヘリコプター等を利用した空中からのスキャンが効果的な方法の一つとして考えられる.ただし,対象物体が貴重な文化遺産である場合,安全性や効率性の面から,このような計測には様々な問題が発生する.そのため我々は,レンジセンサを気球に搭載したFloating Laser Range Sensor(FLRS)を開発した.しかし,FLRSでは計測中にレンジセンサが運動するため,獲得する形状データにひずみが生じてしまう.そこで,本論文ではこのような移動するセンサから得られるデータを補正する手法を提案する.まず,気球に取り付けたビデオカメラによる画像列のみを利用して,センサの位置・姿勢の推定を行う.次に,画像列と,ひずんだ形状データそのものから抽出できる情報を用いて,更に精度良くパラメータのリファインメントを行った.このようにして求まったセンサの運動パラメータを用いて,ひずんだ形状データを補正した.この手法をカンボジア,バイヨン寺院の計測に適用したところ,移動するレンジセンサから得られたひずんだ形状データを精度良く復元することができた.