インデックス画像を用いた複数距離画像の高速同時位置合せ

大石 岳史  中澤 篤志  池内 克史  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J89-D    No.3    pp.513-521
発行日: 2006/03/01
Online ISSN: 1881-0225
DOI: 
Print ISSN: 1880-4535
論文種別: 論文
専門分野: 画像認識,コンピュータビジョン
キーワード: 
形状モデリング,  距離画像,  位置合せ,  高速化,  

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あらまし: 
本論文では,複数方向から測定された多数の距離画像を,高速に同時位置合せする手法を提案する.複数距離画像の同時位置合せは,大規模構造物のモデル生成に必須となる技術である.しかし,膨大なデータを扱う必要があるため,メモリ使用量及び計算コストが大きな問題となる.処理の中で特に問題となるのは,複数距離画像間の対応点探索の計算時間である.そこで我々は,インデックス画像を用いて,センサパラメータを必要とせずに計算量O(n)で対応点探索を行う手法を開発した(nは頂点数).このインデックス画像とは,距離画像の各パッチを,特有な色で描画することで得られる二次元画像である.本手法はグラフィックスハードウェアを用いることで,より高速な計算が可能となり,かつ少ないメモリ使用量で実行可能である.変換行列の計算には線形化した誤差評価式を用いた.そして,不完全コレスキー分解共役こう配法(ICCG)を適用することによって,多数の距離画像に対しても短時間で計算することが可能である.実験では,レーザレンジセンサによって測定された大規模距離画像を用いて,計算時間などの評価を行い,本手法の有効性を確認した.