インデックス画像を用いた複数距離画像の高速同時位置合せ

大石　岳史
中澤　篤志
池内　克史

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J89-D    No.3    pp.513-521
発行日: 2006/03/01
Online ISSN: 1881-0225
DOI: 
Print ISSN: 1880-4535
論文種別: 論文
専門分野: 画像認識，コンピュータビジョン
キーワード: 
形状モデリング,  距離画像,  位置合せ,  高速化,  

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あらまし: 
本論文では，複数方向から測定された多数の距離画像を，高速に同時位置合せする手法を提案する．複数距離画像の同時位置合せは，大規模構造物のモデル生成に必須となる技術である．しかし，膨大なデータを扱う必要があるため，メモリ使用量及び計算コストが大きな問題となる．処理の中で特に問題となるのは，複数距離画像間の対応点探索の計算時間である．そこで我々は，インデックス画像を用いて，センサパラメータを必要とせずに計算量O(n)で対応点探索を行う手法を開発した（nは頂点数）．このインデックス画像とは，距離画像の各パッチを，特有な色で描画することで得られる二次元画像である．本手法はグラフィックスハードウェアを用いることで，より高速な計算が可能となり，かつ少ないメモリ使用量で実行可能である．変換行列の計算には線形化した誤差評価式を用いた．そして，不完全コレスキー分解共役こう配法（ICCG）を適用することによって，多数の距離画像に対しても短時間で計算することが可能である．実験では，レーザレンジセンサによって測定された大規模距離画像を用いて，計算時間などの評価を行い，本手法の有効性を確認した．