未校正カメラによる自車両位置推定

足立 淳  佐藤 淳  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J89-D   No.1   pp.74-83
発行日: 2006/01/01
Online ISSN: 1881-0225
DOI: 
Print ISSN: 1880-4535
論文種別: 論文
専門分野: 画像認識,コンピュータビジョン
キーワード: 
ITS,  自車両位置推定,  未校正カメラ,  射影幾何,  RANSAC,  

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あらまし: 
車両に搭載したカメラ画像による前方車両認識や走路境界線の認識は,ドライバーの負担を軽減する運転支援システムを実現する上で今後非常に重要となる.特に,車両の予測できない挙動変化や走路状態の変化が存在する環境下において,信頼性が高くかつ高精度な走路計測技術の実現が望まれている.そこで本論文では,近年コンピュータビジョンで明らかになりつつあるカメラ画像の射影幾何学的な性質を用いることにより,車両の予測できない上下運動や姿勢変動等に影響されない自車両位置推定方法を提案する.特に,本手法ではカメラの内部パラメータや外部パラメータを必要としないため,事前にカメラを校正しておく必要がないばかりでなく,走行中に焦点距離などのカメラの内部パラメータが変化したり,カメラ高や傾きが変動してもその影響を受けないことから,外乱に対しロバストに自車両位置が計算可能である.