場所細胞の位置マップと強化学習を用いた移動ロボットのナビゲーション

田中 敏雄  西田 健次  栗田 多喜夫  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J88-D2   No.9   pp.1866-1875
発行日: 2005/09/01
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DOI: 
Print ISSN: 0915-1923
論文種別: 論文
専門分野: 画像認識,コンピュータビジョン
キーワード: 
場所細胞,  ニューラルガス,  移動ロボット,  ナビゲーション,  強化学習,  

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あらまし: 
ラットの海馬には「場所細胞」と呼ばれる神経細胞があることが知られている.場所細胞とは,ラットがある特定の場所に来たときに選択的に反応する神経細胞である.本論文では,場所細胞の位置マップと強化学習を用いた移動ロボットのナビゲーションの方法を提案する.まず,観測点の画像情報と位置情報を用いてニューラルガスにより場所細胞の位置マップを形成する.次に,場所細胞間に経路を設定し,ゴールへの経路は強化学習の一つであるactor-critic法で学習する.そして,ロボットを経路に沿って移動させることにより,移動誤差があってもゴールへ到達できることを計算機シミュレーションで示す.