複数のレーザレンジスキャナを用いた歩行者トラッキングとその信頼性評価

中村 克行  趙 卉菁  柴崎 亮介  坂本 圭司  大鋸 朋生  鈴川 尚毅  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J88-D2   No.7   pp.1143-1152
発行日: 2005/07/01
Online ISSN: 
DOI: 
Print ISSN: 0915-1923
論文種別: 論文
専門分野: 画像認識,コンピュータビジョン
キーワード: 
歩行者トラッキング,  マルチレーザスキャナ,  拡張カルマンフィルタ,  広範囲,  高密度,  

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あらまし: 
本論文では,複数のレーザレンジスキャナを用いた歩行者トラッキングの方法,及び駅での検証実験について述べる.提案手法は,ネットワークを利用して複数のレーザスキャナを同期させ,得られた足断面のレンジデータから歩行者トラッキングを行う.トラッキングアルゴリズムは次の機能で構成される:レンジデータのクラスタリングによる足候補の検出,足候補のグルーピングによる歩行者候補の検出,歩行者候補の動きベクトル検出,歩行モデルに基づく拡張カルマンフィルタによる既存軌跡の延長処理.提案手法を東京都内の駅構内コンコースに適用した結果,最大で約150人を同時にトラッキングすることができた.トラッキング精度は,通勤ラッシュ時において8割を超えた.広範囲における高密度の群集計測への応用が期待される.