車載カメラによる歩行者検出のための背景除去及びアクティブ探索を用いたテンプレートマッチングの高速化

望月 大介  矢野 良和  橋山 智訓  大熊 繁  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J87-D2   No.5   pp.1094-1103
発行日: 2004/05/01
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Print ISSN: 0915-1923
論文種別: 論文
専門分野: 画像認識,コンピュータビジョン
キーワード: 
歩行者検出,  車載カメラ,  テンプレートマッチング,  フレーム間差分,  アクティブ探索,  

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あらまし: 
車載カメラから入力された画像から歩行者を検出する手法として,歩行者の輪郭形状を特徴としたテンプレートマッチングが広く用いられている.様々な歩行者の形状を検出する必要性から,テンプレートマッチングでは膨大な量のテンプレートを画像全体で走査する.複数テンプレートの適用には多大な演算量を必要とし,フレームレートでの処理を実現することは難しい.また車載カメラから入力される屋外市街地の画像には複雑な背景が含まれているため,背景領域で誤検出を生じやすい.本論文ではテンプレートマッチングにおける検出性能に悪影響を及ぼす背景領域を除去し,高効率かつ高速なマッチングを行う手法を提案する.背景除去は,センサで計測した観測系の運動情報を用いた差分演算により実現した.また背景を除去した画像に対しアクティブ探索による効率的な探索を行い,大幅な演算量の削減を実現した.