圧力分布センサによる人の触行動の実時間識別とその個人適応手法

納谷 太  篠沢 一彦  大和 淳司  小暮 潔  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J85-D2    No.4    pp.613-621
発行日: 2002/04/01
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Print ISSN: 0915-1923
論文種別: 論文
専門分野: マルチメディアパターン処理
キーワード: 
触行動識別,  個人適応,  触覚,  ロボット,  インタラクション,  

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あらまし: 
本論文では,人とロボットとの多様な触覚インタラクションを実現するため,人の「強くたたく」「軽くたたく」「ひっかく」「なでる」「くすぐる」の5種類の触行動を実時間で識別する手法を提案する.時間・空間分解能が高い圧力分布センサを用い,実時間性を重視した識別特徴量として,センサにかかる総和圧力,加圧面積のピーク値,及びこれらの時間変化量の4次元特徴量を定義し,k 近隣法を用いる.識別実験の結果,5クラス平均識別率67.2%を得た.一方,5クラスの特徴分布は,個人間で大きく重なりがあるため,特定の個人に対する識別率の向上が困難であることがわかった.この問題を解決するため,個人によらず識別率の高い「強くたたく」を,その直前に取られた触行動が誤りであることを示す負の強化信号として用いることにより,識別を個人に適応させる手法を提案する.シミュレーション実験により,識別率が96.8%まで向上することを示す.