低解像度距離画像と濃淡画像を用いた物体移載ロボット用視覚システムの構築

橋本 学  羽下 哲司  鷲見 和彦  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J84-D2   No.6   pp.985-993
発行日: 2001/06/01
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DOI: 
Print ISSN: 0915-1923
論文種別: 特集論文 (システム開発論文特集)
専門分野: 画像処理システム
キーワード: 
距離画像,  濃淡画像,  パターン投光,  ステレオ視,  ロボットビジョン,  

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あらまし: 
実用的なロボット視覚システムには,高信頼,高精度とともに,経済性の観点からできるだけ簡素な装置構成であることが求められる.本論文では,複数物体からなるシーンから個々の物体を安定して切り出せる距離画像を用いた物体抽出モジュールと,物体の輪郭位置から精密な位置検出が可能な濃淡画像を用いた位置計測モジュールの二つから構成される物体認識システムを提案する.距離画像取得方式としては,ランダムドットテクスチャの投光を併用するステレオ視を提案する.これにより対象物体上に特徴的な模様が存在しなくても安定なステレオ対応付けが可能になるとともに,カメラと単一パターン投光装置という簡単な装置構成をとることができる.また濃淡画像処理では距離画像処理で得られた物体の概略位置近傍でのみパターン探索を行うため,物体の図柄等に起因する偽パターンの影響を受けにくいという利点がある.実画像実験により本システムが認識信頼性99.8%,汎用パソコンでの処理時間5秒と,実用システムとして十分な性能を有することを示した.