院内巡回ロボットシステムの開発と評価実験

佐藤　和人  石井　雅樹  間所　洋和  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J84-D1    No.6    pp.855-866
発行日: 2001/06/01
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Print ISSN: 0915-1915
論文種別: 特集論文 (システム開発論文特集)
専門分野: 人工知能，認知科学
キーワード: 
移動ロボット,  ナビゲーション,  自己位置推定,  自己組織化マップ,  表情認識,  

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あらまし: 
我々は，看護スタッフ不足と看護作業の負荷の軽減を目的に，院内巡回ロボットシステムの実現を目指している．本システムは，病室間を移動し要介護者の容態を判断する自律移動ロボットと，巡回の様子をナースセンターで観察するための巡回情報端末から構成される．自律走行のための移動制御方式として，視野画像列による自己位置推定法とカラー情報を用いたナビゲーション手法を提案し，実用化に向けて走行実験を行った．提案手法は，大局的な位置推定と局所的な位置推定の併用が可能でリアルタイム性に優れ，かつ動的環境変化に対してロバストな特徴を有する．また，要介護者の様子を判断するための容態点検アルゴリズムを設計し，SOMによる個人識別と表情認識の有効性を確認した．療養型病床群を有する病院施設でフィールドテストを行った結果，視覚情報を用いたナビゲーション手法と容態点検アルゴリズムを搭載した提案システムの有効性を確認した．