遺伝的プログラミングに基づくファジーロボットの障害物回避モデル

松村 幸輝  村井 保之  

誌名
電子情報通信学会論文誌 A   Vol.J83-A   No.12   pp.1539-1551
発行日: 2000/12/25
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Print ISSN: 0913-5707
論文種別: 論文
専門分野: ニューラルネットワーク及び生物工学
キーワード: 
遺伝的プログラミング(GP),  ファジー制御,  障害物回避,  ロボット,  シミュレーション,  実機走行実験,  

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あらまし: 
本論文はファジー制御に基づく新しい障害物回避手法を検討している.まず,ファジー制御の精度を上げることを目的に,その重要な要因であるメンバシップ関数を,進化システム機能を有する遺伝的プログラミング(GP)法に基づいて自律系統的に創成し,より適切なメンバシップ関数にチューンナップする方法を提案した.そして,これに基づいて実行したコンピュータシミュレーション及び実機走行実験からこの方法の有用性について検討した.その結果,( 1 )簡単な学習によってメンバシップ関数が自動生成でき,比較的良好な障害物回避が実現できる,( 2 )一連の複数の関数を必要なだけ同時に生成することができ,より複雑な回避モデルに適応可能である,( 3 )実装ロボットへの適用が可能である,等の知見を得た.