分散競合型ロボット制御系の遺伝的進化と移動ロボットへの適用

小田桐 良一  松永 豊  浅井 竜哉  村瀬 一之  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J82-D2   No.2   pp.287-297
発行日: 1999/02/25
Online ISSN: 
DOI: 
Print ISSN: 0915-1923
論文種別: 論文
専門分野: バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング
キーワード: 
分散競合,  包摂アーキテクチャ,  遺伝的進化,  自律行動,  自律走行ロボット,  

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あらまし: 
ロボットの自律行動を,人間の反射行動のような比較的単純な, 要素行動を生成する複数のエージェントの競合と協調によって 生成させる実際的な方法として包摂アーキテクチャ(SA)が 知られている.SAを用いる場合,個々のエージェントを設計者が 試行錯誤により設計していくのが一般的である.近年それを環境の 中で進化的に獲得させる方法が提案され,シミュレーションによって その有効性が示されている.しかしながら,実際のロボットへの 適用は,進化に要する時間が長い,環境のシミュレーションが容易 ではないなどの理由から,いまだ行われていない.そこで, 本研究では,個々のエージェントの大まかな構造は設計者が決定する ものの,その内容をロボット自身が環境の中での行動を通じて進化的に 獲得していく現実的な方法を示し,それが実際の移動ロボットで 有効であることを示す.