慣性基準平面に基づく運動物体の追跡法

泉田 喜一郎  長田 信哉  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J81-D2   No.3   pp.509-515
発行日: 1998/03/25
Online ISSN: 
DOI: 
Print ISSN: 0915-1923
論文種別: 論文
専門分野: 画像・パターン認識,コンピュータビジョン
キーワード: 
ロボットビジョン,  慣性基準平面,  単眼カメラ,  運動物体追跡,  

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あらまし: 
本研究は単眼カメラを搭載した自律移動ロボットの視覚システムの構成に関するものである.ここでは慣性基準平面の概念を導入した新しい運動追跡の手法を提案する.単眼カメラ情報に基づく視対象の運動追跡を実現するためにはロボットの移動に伴う視野変動の問題,奥行情報の喪失に伴う視対象とロボットの3次元的位置関係が不明となる問題などを解決する必要がある.そこで本論文ではジャイロセンサデータを用いてロボットの姿勢を計算し,これに基づいて逐次的に慣性基準平面を定義し視対象の3次元的運動を慣性基準平面上の射影点の軌跡として定式化する方法を提案した.また計算機シミュレーションによって本方式による運動追跡の有効性について検討した.