動距離画像の計測と生成による任意形状物体の実時間追跡

日浦 慎作  山口 証  佐藤 宏介  井口 征士  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J80-D2   No.6   pp.1539-1546
発行日: 1997/06/25
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DOI: 
Print ISSN: 0915-1923
論文種別: 特集論文 (画像の認識・理解論文特集)
専門分野: 物体認識・追跡
キーワード: 
距離画像,  レンジファインダ,  トラッキング,  姿勢推定,  モデリング,  

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あらまし: 
外界の変化に柔軟に対応するロボットを実現するためには,視覚システムによる動物体の計測・認識が不可欠である.本論文では,表面形状が任意曲面からなる剛体の6軸運動を,動距離画像を用いて実時間追跡するシステムを提案する.高速距離画像センサ“シリコンレンジファインダ”により計測した距離画像を,計算機内モデルから生成した距離画像と比較することにより,物体形状に依存しない運動推定が可能であることを述べる.また,CG描画ハードウェアを用いてモデルから距離画像を高速に生成する手法を提案する.追跡と平行して対象物体の形状をモデリングする処理や,センサの計測方位を回転させることにより常に対象を計測領域内にとらえる処理についても述べる.本手法の有効性を確認する実験において,すべての処理は毎秒7フレームの速度で実行され,計測誤差は計測範囲の1%未満という結果を得た.