固有空間照合法に基づく距離画像からの物体の姿勢検出

天野 敏之  日浦 慎作  山口 証  井口 征士  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J80-D2   No.5   pp.1136-1143
発行日: 1997/05/25
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Print ISSN: 0915-1923
論文種別: 論文
専門分野: 画像・パターン認識,コンピュータビジョン
キーワード: 
距離画像,  固有空間照合,  姿勢検出,  欠損画素,  

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あらまし: 
本論文では,距離画像を用いた固有空間照合より,物体の姿勢検出を行う手法を述べる.従来,固有空間を用いた画像照合では,濃淡画像の2次元照合の手法として用いられたが,これを距離画像の2次元照合へ応用した.距離画像の2次元照合に固有空間を応用するにあたり,アクティブレンジファインダによる距離画像計測で生じるオクルージョンや,テクスチャによる反射光量の変化から生じる画素欠損の扱いが問題となる.欠損画素は距離情報をもたないため,固有ベクトルとの内積より固有空間へ射影することができない.そこで,距離画像を用いた固有空間照合を実現するために,画素欠損に依存しない固有空間照合を用いた姿勢検出手法を提案し,本手法の有効性を検討する.