座標変換パラメータの並列推定に基づく複数距離情報の統合

森本 正志  末永 康仁  下原 勝憲  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J80-D2       pp.548-557
発行日: 1997/02/25
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DOI: 
Print ISSN: 0915-1923
論文種別: 専門分野: 画像・パターン認識,コンピュータビジョン
キーワード: 
距離情報,  座標変換,  並列推定,  色情報,  Gauss-Newton推定,  重み係数,  

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あらまし: 
計測座標系の位置関係が未知である複数の距離情報から物体の3次元全周形状を得るためには,その位置関係の推定に基づく統合処理が必要となる.本論文では,座標変換パラメータの並列推定に基づく距離情報の統合処理を提案する.具体的には,Gauss-Newton推定を用いて複数種類の情報からの座標変換パラメータ推定誤差の統合手法を導出し,更に各情報の分散等による重み係数の設定手法を提案する.複数種類の情報を並列に用いることにより,パラメータ推定における局所解の回避や精度の向上が可能となる.評価実験により,各情報を単独に用いたのでは正しく推定されない座標変換パラメータを,本論文で提案する並列推定により正しくかつ精度良く推定できることが示された.