距離画像と濃淡画像の融合による任意形状物体の実時間追跡

日浦 慎作  山口 証  佐藤 宏介  井口 征士  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J80-D2   No.11   pp.2904-2911
発行日: 1997/11/25
Online ISSN: 
DOI: 
Print ISSN: 0915-1923
論文種別: 論文
専門分野: 画像・パターン認識,コンピュータビジョン
キーワード: 
距離画像,  レンジファインダ,  トラッキング,  こう配法,  モデリング,  

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あらまし: 
滑らかな自由曲面により定義される物体の運動を追跡するためには距離画像が有効であるが,より計測安定度を向上させるためには物体表面のテクスチャなど濃淡情報を融合することが望ましい.本論文では,単に濃淡画像による姿勢推定手法を距離画像による追跡システムに追加するのではなく,距離・濃淡情報の融合により対象のテクスチャマップモデルを得たと考え,モデルベース的に対象の6軸運動を求める手法を提案する.まず,こう配法に対象物体の剛体性を適用することで直接対象の運動を求める手法について述べ,次にこの手法が簡単に距離画像による運動追跡と融合できることを示す.また,CGハードウェアにより高速な画像生成と反射率推定を行う手法を導入し,実験により対象物体の6軸運動追跡と形状・反射率モデル獲得が実時間的に実行可能であることを示す.