アトラクタ再構成による非線形予測の高精度化・同期化と歩行ロボットへの応用

井 通暁  堀 洋一  合原 一幸  

誌名
電子情報通信学会論文誌 A   Vol.J80-A       pp.126-134
発行日: 1997/01/25
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Print ISSN: 0913-5707
論文種別: 専門分野: 非線形問題
キーワード: 
決定論的カオス,  埋込みによるアトラクタ再構成,  非線形予測,  同期化,  2足歩行,  

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あらまし: 
本論文では,実際の人間の歩行における関節角度波形から再構成したアトラクタを用いた非線形予測によって,関節角度指令をリアルタイムで生成しながら歩行を行うロボットシステムを提案する.具体的には,次ステップ予測において予測誤差を最小にするように近傍点数を最適化して長期予測精度を向上し,また時刻を共通に近傍点を選ぶことによって多次元同期化を実現した.更に,関節角度および歩行情報のフィードバックによって,パラメータ誤差や外乱に対してロバストな2足歩行ロボットが実現できることをシミュレーションによって示した.