時空間画像の濃度こう配による移動カメラの位置と姿勢の推定

宇佐美 潔忠  斎藤 英雄  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J79-D2    No.5    pp.737-746
発行日: 1996/05/25
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DOI: 
Print ISSN: 0915-1923
論文種別: 論文
専門分野: 画像・パターン認識,コンピュータビジョン
キーワード: 
時空間画像,  濃度こう配,  コンピュータビジョン,  3次元計測,  陰影モデル,  

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あらまし: 
本論文では,移動カメラにより撮影された時空間画像の濃度こう配に着目し,移動カメラに対する平面の位置と姿勢を推定する手法について述べる.本手法ではまず,光源が視点と同時に移動する状況を想定し,このような状況から得られる時空間画像のある設定した微小領域に着目する.但し,この領域においては,対象面は特徴点のない平面とみなすことができると仮定する.そして,得られた時空間画像の設定領域から空間座標軸と時間軸それぞれの方向の濃度こう配を抽出し,対象平面の方程式を認める.この結果,視線と対象面の法線ベクトルとのなす角,および対象面までの距離を求めることによって,移動カメラに対する対象平面の位置と姿勢を推定する.本論文では,CCDカメラにより撮影された時空間画像の濃度こう配から,本手法を適用して移動カメラに対する対象平面の位置と姿勢の推定を行った結果を示し,本手法の有効性を確認する.