歩行のリズムに基づく歩行者検出の一手法

安富 敏  森 英雄  清弘 智昭  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J78-D2   No.4   pp.608-617
発行日: 1995/04/25
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DOI: 
Print ISSN: 0915-1923
論文種別: 論文
専門分野: 画像・パターン認識,コンピュータビジョン
キーワード: 
歩行者検出,  軌跡追跡,  歩行のリズム,  歩調,  歩幅,  

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あらまし: 
移動ロボットの歩行者認識やセキュリティにおける自動監視による侵入者検出において,検出された移動体が歩行者かどうか識別することは重要である.本論文では,歩行者の足が周期的に動作することを利用し,歩行における歩調と歩幅を動きの性質を表す特徴要素として用い,移動体が歩行者かどうか識別する手法を提案する.この手法は,移動体接地部分の動きをフレーム間差分画像における画像強度(明度の差分値)の変化としてとらえ,パワースペクトル推定により周波数の主成分を抽出するため,服装・体格・髪型などの影響を受けにくい利点がある.この手法を実現するシステムは,フレーム間差分に基づく移動体検出処理,拡張カルマンフィルタを利用した移動体の運動モデルと観測モデルに基づく軌跡追跡処理,およびフレーム間差分画像における画像強度変化のリズムに基づく歩行者検出処理の三つの機能から構成され,実時間で処理を行う.大学構内において得られた入力画像を用いた実験では,歩行者470人に対して446人(94.9%)が歩行者として,非歩行者106対象において101対象(96.2%)が非歩行者として検出でき,本手法の有効性を確認した.