多重方向ヒストグラム表現と位置姿勢推定への応用

田中 弘一  武川 直樹  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J78-D2    No.3    pp.501-510
発行日: 1995/03/25
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Print ISSN: 0915-1923
論文種別: 論文
専門分野: 画像・パターン処理
キーワード: 
3次元姿勢推定,  レンジデータ,  アスペクトグラフ,  ヒストグラム,  類似度,  

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あらまし: 
本論文では,3次元物体の位置姿勢を推定するための効率的なモデル表現法として,多重方向ヒストグラム(m-ヒストグラム)表現を提案する.m-ヒストグラムは,レンジセンサで計測可能なすべての方向に対してのレンジデータのヒストグラムである.物体表面がある点からの1価関数で表されるような物体では,m-ヒストグラムからもとの実3次元空間への逆変換は,3次元の逆Radon変換により行うことができる.このm-ヒストグラムを用いての,1計測方向からおよび2計測方向からの位置姿勢推定アルゴリズムを提示した.位置姿勢推定アルゴリズムは,位置姿勢6自由度パラメータ空間での推定問題を,2次元の視方向推定とその視方向回りでの回転1自由度推定の低自由度の直列的な推定問題に分解する.CADモデルをもとに生成されたレンジデータを用いて実験を行い,ノイズやデータの欠損等の汚れたデータに対しても安定した推定が行えることを確認した.