並列計算機による3次元物体の実時間衝突面検出

北村　喜文  アンドリュー　スミス  竹村　治雄  岸野　文郎  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J78-D1   No.8   pp.788-797
発行日: 1995/08/25
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Print ISSN: 0915-1915
論文種別: 特集論文 (実時間処理システムとその応用論文特集)
専門分野: 応用
キーワード: 
3次元物体,  多面体表現,  衝突検出,  並列処理,  共有メモリ,  

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あらまし: 
本論文では，並列計算機を用いることによって実時間で，複雑な形状の運動物体間の衝突面を検出する方法について述べる．まず，離散時間の衝突検査で複雑な軌道をもつ物体間の衝突面を見逃すことなく，実際に衝突が起きる直前に効率的に特定する基本アルゴリズムについて説明する．手法は，物体の形状に制限を設けることなく多面体表現のみを利用し，他の余分な形状表現を用いない．本論文ではこの逐次アルゴリズムを更に高速に動作させるため，2種類の並列アルゴリズムを提案する．一つはプロセッサ間の負荷分散を静的に行うものであり，他方は，負荷が少ないプロセッサに動的に負荷を割り当てるものである．共有メモリをもつ並列度十程度の並列計算機を用いた実験により，4,000面程度の物体間の衝突面を80（ms）で検出できた．