μ-PULSER:パーソナルロボットを構築するためのオペレーティングシステム

矢向 高弘  菅原 智義  安西 祐一郎  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J77-D1   No.2   pp.207-214
発行日: 1994/02/25
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Print ISSN: 0915-1915
論文種別: 論文
専門分野: ソフトウェアシステム
キーワード: 
パーソナルロボット,  オペレーティングシステム,  マイクロカーネル,  スレッド間同期機構,  

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あらまし: 
自律移動ロボットの将来像の一つである「パーソナルロボット」をコンピュータ制御の点から見た場合,センサの値の急激な変化を緊急処理タスクなどヘリアクティブに反映させる機構が必要である.また,パーソナルロボットを,個人が所有し,個人目的で使用されるロボットであると見た場合,目的に応じて機能やハードウェア構成を変えられるなど拡張性,柔軟性を高くする必要がある.このようなロボットをサポートするために,我々はマルチスレッドオペレーティングシステムμ-PULSERを開発した.μ-PULSERでは,スレッド間の高速な同期機構を提供し,これによりロボットのリアクティブな制御を行うことが可能である.また,この同期機構を利用して高速なスレッド間通信機構を提供している.更にカーネルを極小化することにより,サーバの交換,追加によるシステムの動的な再構成が可能である.本論文では,μ-PULSERの設計と実装について述べる.更に,スレッド間の同期機構と通信機構がロボット制御に求められる速度を十分に満たすだけの高速性をもつことを,実測評価を用いて示す.