定量的物理モデルを用いた幾何学的推論

岡本 義則  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J75-D2   No.11   pp.1866-1873
発行日: 1992/11/25
Online ISSN: 
DOI: 
Print ISSN: 0915-1923
論文種別: 論文
専門分野: 人工知能,認知科学
キーワード: 
幾何学的推論,  剛体力学,  シミュレーション,  経路計画,  

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あらまし: 
本論文は,定量的な物理モデルに基づいて空間と運動に関する推論や計画を行う方法を提唱するものである.はじめに対象物体の表現法として粒子集合表現(PCR)を提案し,PCRを用いた剛体力学のロバストなシミュレーション法を論じる.次にこの剛体力学シミュレーションに基づいて剛体の動力学的挙動に関する推論と計画を行うシステムとして物理シミュレーションに基づく計画器(PSP)を提案する.PSPの計画方式として,元計画を徐々に改良することにより計画を行う行動改良法を提案し,行動改良法における行動に関するパラメータの調整の問題の解決のために,一般パラメータ調整機(GPA)を提案する.更に,PSPにおける物体の移動計画と運搬計画のシミュレーションを行う.また,PSPのロバスト性と拡張性についても考察を加える.