信頼性の高い対応を優先した多段階ステレオ法

山口 証  白井 良明  中山 收文  浅田 稔  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J74-D2   No.7   pp.918-925
発行日: 1991/07/25
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Print ISSN: 0915-1923
論文種別: 論文
専門分野: 画像・パターン処理
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あらまし: 
ステレオ視においては,左右画像間の対応点を探索する方法が問題になる.特に,複雑なシーンでは,弱い特徴点に対して誤対応を含んだ多くの対応候補点が現れ,対応点の決定が困難である.本論文では,信頼性の高い対応を優先して多段階の対応付けを行い,前の段階で対応の決定された点の視差情報を以降の段階の対応付けに利用することによって,弱い特徴点の対応付けを行う手法を提案する.特徴点としてはゼロ交差点(ZC)を用い,ZCの位置で明るさのコントラストが高ければ,その位置や方向が明確で,対応付けにも信頼がおける.そこで本手法では,コントラストの高いZCから対応付けを実行する.左画像上の各ZCに対し,右画像上でコントラストと方向の類似した点を対応候補点とする.左画像上の小領域内にあるZCの対応候補点から視差のヒストグラムを作成し,その形状から小領域の視差を求める.小領域の視差が求まると,各ZCの対応点を決定する.これらの処理が全画面で終了すれば,よりコントラストの低いZCを加えて対応付けを行う.複雑な屋内シーンに対して実験を行った結果,本手法は従来の視差のヒストグラムを用いる方法に比べて有効であることがわかった.