機能モデルを用いた3次元物体認識

山本 勉  加藤 博一  佐藤 宏介  井口 征士  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J74-D2   No.5   pp.601-609
発行日: 1991/05/25
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Print ISSN: 0915-1923
論文種別: 論文
専門分野: 画像・パターン処理
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あらまし: 
人間は視覚を用いてシーンを認識し,行動することができる.このようなシーンの認識能力を計算機を用いて実現することは,知能ロボットの実現に欠かせないものとなっている.本論文ではこのような認識システムの実現を目指した,物体の機能を用いたシーンの認識システムについて報告する.物体の計算機上における表現方法にはさまざまなものがあるが,同一のカテゴリーに属する物体でも,形状が違えばそれぞれに対応したモデルを使用する必要があった.本論文では,物体の機能を表現するための新しいモデルを提案するもので,これにより同一カテゴリー内の物体を統一的かつ柔軟に表すことができた.更にこの機能モデルを用いて実際の計測データから物体の認識を行った.ここでは,シーンの分割法に従来の単一画像を使用した方法ではなく距離画像と濃淡画像を併用した新しい領域分割手法を用いることによって良好な分割結果を得ることができ,機能のモデルによって実際に形状の異なる同一カテゴリーの物体を認識することができた.