複合システムの協調動作―n本倒立振子系の場合―

平井 一正  新堂 尚紀  

誌名
電子情報通信学会論文誌 A   Vol.J74-A   No.12   pp.1748-1754
発行日: 1991/12/25
Online ISSN: 
DOI: 
Print ISSN: 0913-5707
論文種別: 論文
専門分野: システムと制御
キーワード: 


本文: PDF(264.1KB)>>
論文を購入




あらまし: 
複数個の要素,あるいは複数個のシステムがお互いに結合して,全体としてある一つの協調動作するような複合システムにおいて,個々の要素またはシステムは,どのような過渡状態を経て,協調動作に移行するのであろうか,という問題について考える.このため複数個の並列倒立振子系を考え,このシステムの制御問題について研究した.すなわち1台の台車の上の複数個の並列倒立振子がすべて倒立するようなフィールドバック制御系を考え倒立状態に至るまでの各振子の協調的振舞を検討したものである.