局所曲面形状解析に基づくビンピッキングのためのビジョンシステム

藤田 武洋  佐藤 宏介  井口 征士  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J73-D2   No.1   pp.46-53
発行日: 1990/01/25
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Print ISSN: 0915-1923
論文種別: 論文
専門分野: 画像・パターン処理
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あらまし: 
画像情報から物体の認識を行う機能は,ロボットにフレキシブルな作業を行わせるのに不可欠である.本論文では,山積みされた曲面物体に対し,物体表面の局所曲面形状を解析することによって位置と形状を判別するビジョンシステムについて報告する.このシステムは,距離画像から得られる物体の面の方向や曲り具合といった領域特徴に着目して,従来困難であった曲面物体の判別を行うものである.物体表面の形状・パラメータとしてガウス曲率,平均曲率を取り上げ,物体表面を2次曲面解析する.今回は方向の異なる円筒面が組み合わされた物体の弁別,および位置,姿勢の同定を行った.まず距離画像から物体の輪郭に対応するエッジ情報を求め,シーンを領域に分割して物体を切り出す.次いで各領域ごとにガウス曲率,平均曲率を計算し,それら曲率の符号から曲面形状に応じたセグメンテーションを行う.円筒領域から個別の円筒要素を抽出し,各要素の位置や相互関係を調べ,モデルと比較して認識を行う.以上の手順で物体の種類,位置,姿勢の認識が行えた.