動画像処理を用いた移動ロボットの環境認識

八木 康史  浅田 稔  谷内田 正彦  辻 三郎  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J69-D   No.6   pp.967-974
発行日: 1986/06/25
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Print ISSN: 0913-5713
論文種別: 論文
専門分野: パターン認識・学習
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あらまし: 
本研究では視覚を有する移動ロボットが建物内やプラントなどの人工の環境内で,移動中に撮像した連続画像を解析し環境を認識し行動する手法について述べる.ここでは環境を建物内の廊下とし,廊下の一般的特徴である,1)廊下の壁は平面であり床に垂直,2)床は平坦の2点を画像解析のための前提条件としている.5つの3次元運動パラメータを同時に求めるのは困難なので,ここでは回転成分と並進成分に分割し逐次求める方法を提案する.回転成分は消失点,無限遠点などの並進成分の影響を受けない画像中の点を利用し求め,次にこの連続画像間の回転運動とオプティカル・フローの情報から並進運動を求める.更に廊下の位置情報を得る.本手法は具体的数値で表現された幾何モデルを利用せず,多くの人工環境で成立する性質のみを利用しているため汎用性がある.本論文では,建物内の廊下での実験例を示す.