移動カメラで撮像した環境内の運動物体の検出

八木 康史  浅田 稔  辻 三郎  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J69-D   No.5   pp.794-801
発行日: 1986/05/25
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Print ISSN: 0913-5713
論文種別: 論文
専門分野: 人工知能,認知科学
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あらまし: 
本研究では視覚を有する移動ロボットが,建物内やプラントなどの人工の環境内で移動中に撮像した連続画像を解析し,環境内の運動物体や障害物を検出する手法について述べる.ここでは環境を建物内の廊下とし,廊下の一般的特徴である(1)廊下の壁は平面であり床に垂直,(2)床は平坦の2点を画像解析のための前提条件としている.この2つの前提条件を置くことで,環境の背景(廊下)のオプティカル・フローのパターンを推定できる.そこで,動物体が並進運動をすると仮定すれば,動物体と背景のオプティカル・フローの相対的な大きさを比較することにより動物体を背景から分離し,移動ロボットの行動に必要な情報を得ることができる.本手法は具体的数値で表現された幾何モデルを利用せず,多くの人工環境で成立する性質のみを利用しているため汎用性がある.本論文では,実験例として建物内の廊下での解析結果を示す.