光切断法を用いた実時間距離検出装置

小関 修  中野 倫明  山本 新  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J68-D   No.5   pp.1141-1148
発行日: 1985/05/25
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Print ISSN: 0913-5713
論文種別: 論文
専門分野: パターン認識・学習
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あらまし: 
本論文は,光切断法を用い3次元対象物までの距離とその形状を実時間検出するための装置の構成と性能,およびこの装置を用いた機械部品の選別の実験例について述べている.実時間距離検出は,レーザ・スリット光を対象物上を高速掃引させ,その間に対象物表面各点までの距離を3角測量法によって求め,この演算を専用ハードウェアによって実行することにより行っている.この試作装置は,対象物にスリット光を投射するためのスリット光投射機構とスリット光掃引制御部,対象物からの反射光を撮像するためのテレビカメラと距離計算を行うための信号処理部で構成されている.この装置は,100cm離れた位置の60cm×60cmの範囲に置かれた対象物の距離と形状を,48点(x方向)×50点(z方向)の点数で490msecの時間内で検出できる性能を有している.このときの距離測定精度は±3.0%である.また,この装置を用いた機械部品選別実験では,選別装置に新規の距離ゲート法を適用することにより,簡単な処理アルゴリズムによって実用的時間で3次元機械部品が選別でき,この装置と手法の有効性が示された.