空間コード化による距離画像入力

佐藤 宏介  井口 征士  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J68-D   No.3   pp.369-375
発行日: 1985/03/25
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Print ISSN: 0913-5713
論文種別: 論文
専門分野: 人工知能,認知科学
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あらまし: 
距離画像(Range-Picture)は,画像中の各画素が物体面までの距離情報を担ったものであり,三次元物体の認識に有効である.本論文では距離画像入力の新しい計測法について述べる.本方法ではCCDカメラとパターン光投影器を用いて,能動ステレオ法により距離情報を得る.パターン光投影器は2進符号化された縦縞状の2値パターン光を測定空間に投光して,空間を細いクサビ状に分割する.各々の領域は1本1本のスリット光に見なすことができ,割り当てられたコードにより識別が可能である.n回のパターン光投影で2n本のスリット光投影と等価な距離画像が得られるため,高速な計測が期待できる.空間のコード化には交番2進符号(グレイコード)を用いて,パターン光の明暗部境界でのコード化誤りを最小にする.最後に,実際の計測例により,テクスチャを含む物体にも有効であることを示し,また多面体の観測も行う.