リングオペレータによる距離画像のラベリング

松田 文男  仁田 武志  井口 征士  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J66-D   No.10   pp.1161-1168
発行日: 1983/10/25
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Print ISSN: 0913-5713
論文種別: 論文
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距離画像(Range Picture)は,画像中の各画素が物体面までの距離情報を担ったものであり,三次元物体の認識に有効である.ここでは,距離画像の特徴を能率的に抽出する前処理法として,リング状のマスクに沿った距離データを周期関数とみなしてフーリエ変換を行うことにより画素のラベリングを行う方法を提案し,リングオペレータと名付ける.フーリエ変換によって得られた第1,第2,第3成分の大きさを用いて,平面,ジャンプエッジ,+ルーフエッジ,-ルーフエッジのラベリングを行うことができる.さらに各ラベル内で,平面の場合は第1成分の大きさと位相が面の方向を表わしており,ジャンプエッジの方向は第1成分の位相,ルーフエッジの方向は第2成分の位相から求められる.リングの大きさは容易に変更できるので,従来の差分エッジマスクなどに比べて柔軟な利用が期待できる.ここでは,計算機によって生成された距離画像を用いてリングオペレータの有効性を示している.