協調型ITSのための車載カメラネットワークを用いたリアルタイム複数歩行者追跡システムの試作

大濱 吉紘  田口 峻  中村 亮裕  荒木 円博  佐々木 健吾  和田 錦一  後藤 邦博  
(システム開発論文)

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J103-D   No.1   pp.13-23
発行日: 2020/01/01
Online ISSN: 1881-0225
DOI: 10.14923/transinfj.2019JDP7034
論文種別: 論文
専門分野: 画像認識,コンピュータビジョン
キーワード: 
複数物体追跡,  システム開発,  自動運転,  ローカルダイナミックマップ,  

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あらまし: 
情報通信技術を活用した自動運転・高度運転支援サービスのために,交通環境の情報表現であるローカルダイナミックマップ(LDM)の仕様が発行され,LDMの生成について広く検討が進められている.この中で,路側機と車載機の各々がLDMを分散管理して活用する議論がなされてきた.一方,近年の無線通信技術の進展により,交差点等の要所に設置したエッジサーバが周辺のセンサ出力を低遅延に集約してLDMを生成し,クラウドサービス化することで,動的情報の精度を向上させ,利用対象者を拡大できる可能性がある.本論文では,LDMの動的情報の精度向上に焦点を当て,車載カメラネットワークを用いた歩行者追跡の性能評価用に試作したシステムを報告する.各カメラは試作した通信遅延・途絶を抑制するWi-Fiでの多重化通信ネットワークを介してサーバに接続し,車載センサによる自己位置推定及び歩行者検出結果を送出する.サーバでは非同期に受信した情報から,数不定のカメラ及び歩行者に対して,共通座標系でのリアルタイム追跡を行う.更に,車両3台と歩行者2名による屋外での追跡性能評価の結果を報告する.