Taylor級数推定法によるTOA測位における初期値

小菅 義夫  古賀 禎  宮崎 裕己  呂 暁東  稲葉 敬之  

誌名
電子情報通信学会論文誌 B   Vol.J102-B   No.11   pp.926-935
発行日: 2019/11/01
Online ISSN: 1881-0209
DOI: 10.14923/transcomj.2019JBP3006
論文種別: 論文
専門分野: 計測,探査
キーワード: 
TOA,  測位,  誤差解析,  距離,  Taylor級数推定法,  

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あらまし: 
目標と受信局間の距離を同時に複数観測し目標位置を推定するTOA(Time of Arrival)測位について述べる.Taylor級数推定法(TS法)は距離を線形近似するために目標位置初期値を設定する必要がある.一方,目標位置初期値なしで,距離観測値自乗の受信局間の差より作成した連立方程式を直接解いて目標位置を推定する方法が報告されている(D法).本論文では,同一平面上にない4個の受信局が存在する場合,D法で解が一意的に求まるとともに,目標位置にかかわらずTS法でも解が求まることを示した.したがって,同一平面上にない4個以上の受信局で求めたD法の解を初期値にして,TS法で目標位置が推定可能である.更に,この場合,TS法の推定精度はD法以上であることを解析的に示した.この結果,TS法の初期値としてD法の解が有効であることが分かった.