屋内環境における人の位置計測に向けたRGB-Dカメラに映るPDR利用者の同定と位置補正

木原 渉  河畑 凌  大西 正輝  興梠 正克  蔵田 武志  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J100-D    No.2    pp.244-254
発行日: 2017/02/01
早期公開日: 2016/10/24
Online ISSN: 1881-0225
DOI: 10.14923/transinfj.2016JDP7020
論文種別: 論文
専門分野: 画像認識,コンピュータビジョン
キーワード: 
Pedestrian Dead-Reckoning,  RGB-Dカメラ,  センサフュージョン,  人物同定,  位置補正,  

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あらまし: 
人の位置情報の取得は,人を中心としたサービスを作るための基礎技術として重要な要素の一つである.本論文では,RGB-DカメラとPDRを組み合わせることで屋内環境における人の位置情報の推定を行う.具体的には,RGB-Dカメラで歩行者の三次元の移動軌跡を計測し,移動軌跡とPDRで取得した上下方向の加速度及び移動方向の変位(ヨー角)を対応づけることで人物同定を行う.更に,RGB-Dカメラで取得した位置情報を用いて,誤差の大きいPDRの位置情報の補正を行う.提案手法は同じ経路上を動く複数の歩行者,並びに環境内を自由に動く複数の歩行者について同定実験を行い,高い識別率を得ることができた.また,RGB-DカメラとPDRの軌跡を用いることで,高精度なPDR位置情報の補正を行うことができた.