異なる特性をもつロボット間での動作情報の転移

木村 大毅  長谷川 修  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J99-D   No.8   pp.782-793
発行日: 2016/08/01
Online ISSN: 1881-0225
論文種別: 論文
専門分野: 人工知能,データマイニング
キーワード: 
ロボット,  知識転移,  事例ベースのInverse Kinematics,  SOM,  

本文: PDF(1.9MB)
>>論文を購入


あらまし: 
様々な特性をもつロボットが一般家庭に普及したとき,それぞれのロボットに対して個別に動作を学習させることは困難と考えられる.そのためロボット同士で動作情報を共有可能な仕組みが必要となる.そこで本論文では,異なる特性(スペック)をもつロボット間で,動作情報を転移することが可能な手法を提案する.提案した後,腕の到達エンドエフェクタに対する位置誤差などを用いて他手法と比較を行い,定量的に提案手法を評価する.またシミュレータ上のロボットと実機のヒューマノイドロボットを用いて実際に動作の転移を実施し,提案手法の有効性についても評価する.その後,既存手法及び提案手法の性質や,データ数が変動した際の挙動などについて議論する.我々は,本手法が,ロボットの知的発達機構の重要な要素技術になると考えている.